Родился в 1993 году в селе Новая Таволжанка Шебекинского района.
В 2011 году закончил Новотаволжанскую среднюю школу.
В мае 2013 года был призван на военную службу в город Наро-Фоминск в зенитно-ракетные войска. С августа этого же года продолжил военную службу по контракту в звании младшего сержанта в должности командира автомобильного отделения.
23 сентября 2022 года был призван по частичной мобилизации на СВО. Во время боя 23 октября 2022 года в селе Невское Луганской области был тяжело ранен. От полученных ран Андрей Ярцев скончался 8 ноября 2022 года.
За самоотверженность, мужество и отвагу, проявленные при спасении боевых товарищей младший сержант Андрей Ярцев награждён орденом Мужества. Посмертно.
В военно-патриотическом сквере «Айсберг» памяти командующего ВДВ генерала Д. С. Сухорукова в Шебекино открыта мемориальная стела в его честь.
Использованные источники:
1. Андрей Ярцев // ВКонтакте : сайт. – URL: https://vk.com/id93767569 (дата обращения: 21.02.2023). – Текст : электронный.